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隨著折彎自動機(jī)器人化行業(yè)的蓬勃發(fā)展，高效的換模及模具庫位管理已經(jīng)成為制約產(chǎn)線效率的重要因素。
全自動折彎機(jī)器人
折彎機(jī)的主要作用是將金屬板材折彎成具有一定形狀的工件，通過更換模具和多次折彎得到較為復(fù)雜的截面形狀，是金屬板材加工中不可缺少的設(shè)備，被廣泛應(yīng)用于各種金屬板材加工行業(yè)，如飛機(jī)、船舶、汽車、電子設(shè)備、儀器儀表和醫(yī)療器械等行業(yè)。隨著這些行業(yè)的不斷發(fā)展，所需的折彎工件日趨復(fù)雜且數(shù)量龐大，這也對折彎機(jī)技術(shù)提出了新的需求，即更好的折彎工藝和更高的折彎效率，以應(yīng)對不斷發(fā)展的行業(yè)需求，同時(shí)工件的種類越復(fù)雜，所需要的模具種類就越多，如何對眾多的模具進(jìn)行管理就顯得尤為重要。因此，折彎機(jī)的自動換模技術(shù)以及軌跡算法的研究具有重要意義。
目前市面上主流的自動折彎方案是通過機(jī)械手和折彎機(jī)的組合或者是手動快夾和模具的組合。這種組合方式適用于大批量的生產(chǎn)，模具更換的頻次少，模具裝夾完成后，機(jī)械手夾持金屬板件進(jìn)行加工。但當(dāng)產(chǎn)品為小批量多批次時(shí)，模具更換頻繁，人工更換模具的方式耗時(shí)耗力，不能滿足高效、高質(zhì)的需求。我們采用的方式是折彎機(jī)加機(jī)械手加WILA自動換模系統(tǒng)。新增的WILA 自動換模系統(tǒng)以及機(jī)械手完成模具的快速更換。
自動換模技術(shù)主要由兩個核心技術(shù)組成：ATC(自動換模技術(shù))和TIPS(模具識別與定位系統(tǒng))。ATC 自動換模技術(shù)，模具上帶有ATC 接口，可以和滿足要求的機(jī)械臂進(jìn)行配合使用，機(jī)械臂通過ATC 接口抓取模具進(jìn)行操作。第二個核心技術(shù)是TIPS，即模具識別與定位系統(tǒng)。TIPS 由多個部分組成，如TIPS 識別標(biāo)簽、帶有TIPS 的夾緊系統(tǒng)、控制器以及PC。TIPS 系統(tǒng)通過識別標(biāo)簽對不同的模具進(jìn)行識別，通過控制器控制夾緊系統(tǒng)對模具的夾持，機(jī)械臂通過TIPS 系統(tǒng)知道期望的模具后，通過ATC 接口抓取模具進(jìn)行操作。
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